Udacity：Apollo起步学习笔记
本笔记记录自ud0419-无人驾驶第一课：从Apollo起步。
一、无人驾驶概览
无人驾驶车的6个等级：
- 0级——基本等级：驾驶员是系统的唯一决策者。
- 1级——驾驶员辅助(Driver Assistance)：车辆为驾驶员提供转向或加速支持，驾驶员必须保持充分参与。
- 2级——部分自动化(Partial Automation)：车辆自动控制几项功能，如自动巡航控制和车道保持，但是驾驶员仍然必须执行自治系统处理的任何功能。
- 3级——有条件的自动化(Conditional Automation)：车辆自主驾驶，但驾驶员必须准备在必要的时候随时接管。
- 4级——高度自动化(No Human Interference)：车辆控制驾驶体验的所有面面，并且不期望驾驶员的介入，车辆可能根本没有方向盘或任何驾驶员控制装置，但是车辆可能被限制在某些区域，通常这被称为“地理围栏”，车辆可以在特定的地理围栏内完全自主的运行，但是在地理围栏之外，车辆不能自主操作，或者根本无法操作。
- 5级——完全自动化(Full Automation)：车辆可以在人类可以驾驶的任何地方完全自主地运行，在所有情况下应与人类驾驶员的水平一样高或比其更高。
无人驾驶车的5个核心部件：
- 计算机视觉(Computer Vision)：通过摄像头图像弄清楚我们周围的世界是怎样的。
- 传感器融合(Sensor Fusion)：合并来自其他传感器的数据，如激光和雷达，从而更加深入的了解我们周围的环境。
- 定位(Localization)：精确的确定我们在那个世界所处的位置。
- 路径规划(Path Planning)：绘制这个世界的路线，帮助我们到达我们想去的地方。
- 控制(Control)：为了让汽车沿着我们在路径规划期间建立的轨道。
Apollo技术框架包含的4个层面：
- 参考车辆平台
- 参考硬件平台
- 开源软件平台
- 云服务平台